Arduino менен LV-MaxSonar-EZ жана HC-SR04 Sonar диапазондорун салыштыруу: 20 кадам (сүрөттөр менен)

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:40

Мен көптөгөн долбоорлор (айрыкча роботтор) реалдуу убакытта объектке чейинки аралыкты өлчөөнү талап кыларын же андан пайда ала алаарын билем. Sonar диапазонун тапкычтар салыштырмалуу арзан жана Arduino сыяктуу микро контроллерге оңой туташтырылат.

Бул Нускамада Sonar диапазон табуучу эки түзмөк салыштырылат, аларды Arduino менен кантип туташтыруу керектиги, алардан баалуулуктарды окуу үчүн кандай код талап кылынары жана алар ар кандай кырдаалда бири-бирине кантип "өлчөнөөрү" көрсөтүлөт. Мындан, сиз кийинки долбооруңузда эң ылайыктуу түзмөктү колдонууга жардам бере турган эки түзмөктүн оң жана терс жактарын түшүнөсүз деп үмүттөнөм.

Мен абдан популярдуу HC-SR04 (мүчүлүштүктү байкоочу) түзмөктү, азыраак LV-MaxSonar-EZ түзмөгү менен салыштырып көргүм келди, качан мен экинчисин эмес, бирин колдонгум келет. Мен табылгаларым жана орнотууларым менен бөлүшкүм келди, ошондо сиз экөө менен эксперимент жүргүзүп, кийинки долбооруңузда кайсынысын колдонууну чече аласыз.

Эмне үчүн бул экөө…

Эмне үчүн HC-SR04? 'Bug-Eye' HC-SR04 абдан популярдуу-бир нече себептерден улам:

• Бул арзан - жапырт түрдө сатып алынганда 2 доллар же андан аз
• Бул интерфейске салыштырмалуу оңой
• Көптөгөн, көптөгөн долбоорлор муну колдонушат - ошондуктан ал жакшы белгилүү жана жакшы түшүнүлөт

Эмне үчүн LV-MaxSonar-EZ?

• Интерфейске кирүү абдан оңой
• Бул долбоорго киргизүү үчүн жакшы/жеңил форма факторуна ээ
• Ал ар кандай өлчөө талаптарына жооп берген 5 версияга ээ (маалымат барагын караңыз)
• Бул (адатта) HC-SR04кө караганда алда канча так жана ишенимдүү
• Бул жеткиликтүү - 15 доллардан 20 долларга чейин

Кошумча катары, мен жазган Arduino кодунун биттерин жана бөлүктөрүн сиздин долбоорлоруңузда, ал тургай, диапазондогу колдонмолордон тышкары, пайдалуу деп үмүттөнөм.

Болжолдоолор:

• Сиз Arduino жана Arduino IDE менен таанышсыз
• Arduino IDE орнотулган жана сиздин артыкчылыктуу иштеп чыгуу машинаңызда иштеп жатат (PC/Mac/Linux)
• Программаларды жүктөө жана иштетүү жана баарлашуу үчүн сиз Arduino IDEден Arduinoго туташууңуз бар

Керек болсо сизге жардам берүү үчүн Instructables жана башка ресурстар бар.

Жабдуулар

• HC-SR04 'Bug-Eye' диапазону
• LV-MaxSonar-EZ (0, 1, 2, 3, 4-Мен '1' колдонуп жатам, бирок бардык версиялар бирдей)
• Arduino UNO
• Solderless Breadboard
• Pin Header - 7 пин 90 ° (MaxSonar түзмөгү үчүн 180 ° колдонуу үчүн төмөндө караңыз)
• Тасма кабелдик секирүүчү - 5 зым, эркек -эркек
• Тасма кабелдик секирүүчү - 2 зым, эркек -эркек
• Өткөргүч зым - эркек -эркек
• Илинүүчү зым - кызыл жана кара (Arduinoдон нанга жана нанга чейин түзмөктөргө чейин)
• Arduino UNOго туташуу үчүн Arduino IDE жана USB кабели бар компьютер

* MaxSonar башына тиркелген эмес, андыктан сиз долбооруңузга эң ылайыктуу баш колдоно аласыз. Бул Нускамалык үчүн мен нан бурчуна туташтырууну жеңилдетүү үчүн 90 ° башын колдондум. Кээ бир долбоорлордо 180 ° (түз) баштык жакшы болушу мүмкүн. Мен аларды кантип алмаштыруу керек экенин көрсөтүү үчүн сүрөттү кошуп койдум, андыктан аларды алмаштыруунун кажети жок. Эгерде сиз 180 ° баштыкты колдонууну кааласаңыз, анда менин сүрөтүм көрсөткөндөй туташуу үчүн кошумча 7 зым эркек-ургаачы лента кабелдик секиргич керек болот.

Git Hub репозиторийи: Долбоор файлдары

1 -кадам: Кууп…

Бул эки фантастикалык түзмөк менен өзүңүздүн тажрыйбаңызды жасоо үчүн, нерселерди кантип туташтыруу керектигине киришүүдөн мурун, мен бул Нускаманын сизге жардам берерине үмүттөнгөн бир нече нерсени сүрөттөп бергим келди.

MaxSonar аппараты HC-SR04 түзмөгүнө салыштырмалуу азыраак колдонулат жана анча түшүнүксүз болгондуктан, мен көрсөткүм келди:

• MaxSonar аппаратын микро контроллерге кантип туташтыруу керек (бул учурда Arduino)
• MaxSonar түзмөгүнүн ар кандай жыйынтыктарынан кантип өлчөө керек
• MaxSonar аппаратынын интерфейсин HC-SR04 түзмөгүнө салыштырыңыз
• Ар кандай беттери бар нерселердин аралыктарын өлчөө жөндөмүн текшериңиз
• Эмне үчүн бир түзмөктү экинчисинен тандай аласыз (же экөөнү тең тандемде колдонсоңуз болот)

Бул Инструкция сизге бул жардамга келет деп үмүттөнөм …

2 -кадам: Баштоо - Arduino -Breadboard орнотуусу

Эгерде сиз Arduino менен прототиптештирип жүргөн болсоңуз, анда сизге ыңгайлуу болгон Arduino-Breadboard орнотуусу бардыр. Эгер ошондой болсо, анда мен сизди бул Нускамалык үчүн колдоно аласыз деп ишенем. Болбосо, мен муну ушундай орноттум - муну жана келечектеги долбоорлор үчүн көчүрүп алыңыз.

1. Мен Arduino UNOну жана кичинекей зымсыз нанды 3-3/8 "x 4-3/4" (8,6 x 12,0 см) пластиктин түбүнө резина буттары менен бекитем.
2. Мен кызыл жана кара 22-AWG илгич зымын +5V менен GNDти Arduinoдон нан бөлүштүрүүчү тилкеге туташтыруу үчүн колдоном.
3. Мен электр ызы-чуусун азайтууга жардам берүү үчүн жердин бөлүштүрүү тилкесине 10 мкФ танталдык конденсаторду кошом (бирок бул долбоордун кереги жок)

Бул прототиби үчүн оңой болгон жакшы платформаны камсыз кылат.

3-кадам: LV-MaxSonar-EZ менен байланыш

MaxSonar түзмөгүнө 90 ° темир менен ширетилгенде, аны нан тактасына туташтыруу оңой. 5 пин лента кабели MaxSonar'ды Arduino менен диаграммада көрүнүп тургандай туташтырат. Лента кабелинен тышкары, мен түзмөктү электр менен камсыз кылуу үчүн электр бөлүштүрүүчү темир жолдон кыска жана кызыл илинген зымдарды пайдаланам.

Өткөрүү:

MaxSonar	Arduino	Түс
1 (BW)	Power-GND	Сары
2 (PW)	Санарип-5	Жашыл
3 (AN)	Аналог-0	Көк
4 (RX)	Санарип-3	Кызгылт көк
5 (TX)	Санарип-2	Боз
6 (+5)	+5 BB-PWR темир жолу	Кызыл
7 (GND)	GND BB-PWR темир жолу	Кара

Эскертүү:

Бул Нускамада колдонулган туташуулардын саны долбооруңуз үчүн MaxSonar программасын карап чыгууга жол бербесин. Бул Instructable MaxSonar интерфейсинин бардык параметрлерин кантип иштээрин көрсөтүү жана аларды бири-бирине жана HC-SR04 түзмөгүнө салыштыруу үчүн колдонот. Белгиленген колдонуу үчүн (интерфейстин варианттарынын бирин колдонуу менен), долбоор жалпысынан интерфейстин бир же эки казыгын колдонот (плюс электр жана жер).

4-кадам: WC Up HC-SR04

HC-SR04 адатта 90 ° башы менен кошо келет, андыктан аны нан тактасына туташтыруу оңой. 2 пин лента кабели HC-SR04ти диаграммада көрүнгөндөй Arduino менен байланыштырат. Лента кабелинен тышкары, мен түзмөктү электр менен камсыз кылуу үчүн электр бөлүштүрүүчү темир жолдон кыска жана кызыл илинген зымдарды пайдаланам.

HC-SR04	Arduino	Түс
1 (VCC)	+5 BB-PWR темир жолу	Кызыл
2 (TRIG)	Санарип-6	Сары
3 (ЭХО)	Санарип-7	ачык күрөң
4 (GND)	GND BB-PWR темир жолу	Кара

5-кадам: 'HC-SR04' Option Selector'ду жандандырыңыз

Мен бул долбоорду баштаганда менин максатым MaxSonar түзмөгүнүн ар кандай интерфейс варианттарын сыноо болчу. Муну ишке киргизгенден кийин, мен аны бардык жерде бар HC-SR04 (bugeye) түзмөгү менен салыштыруу жакшы болмок деп чечтим. Бирок, мен иштетпей/сынап көргүм келди, андыктан кодго опцияны/тестти коштум.

Код HC-SR04 түзмөгүнүн өлчөө окуусуна жана чыгарылышына киргизилиши керекпи же жокпу үчүн кирүү пинин текшерет.

Диаграммада бул коммутатор катары көрсөтүлгөн, бирок нан тактасында мен жөн эле секирүүчү зымды колдоном (сүрөттөрдө көрүнүп тургандай). Эгерде зым GNDге туташса, HC-SR04 өлчөөлөргө кошулат. Код "тартат" (киргизүүнү жогорку/чын кылат), эгер ал төмөн тартылбаса (GND менен туташкан) HC-SR04 өлчөнбөйт.

Бул Нускамалык эки түзмөктү салыштырууга окшоштурулганына карабастан, мен муну сиздин долбооруңузга ар кандай түзмөктөрдү/опцияларды кантип кошуу/алып салуу мүмкүн экенин көрсөтүү үчүн калтырууну чечтим.

Breadboard	Arduino	Түс
GND BB-PWR темир жолу	Санарип-12	Ак

6 -кадам: Баарын иштетүү…

Эми баары байланып калганда - иштей турган убак!

'Божомолдордо' айтылгандай - Мен Arduino IDE кантип иштээрин же Arduino программасын кантип түшүндүрүүнү түшүндүрбөйм (деталдуу түрдө).

Кийинки бөлүмдөр бул долбоорго кирген Arduino кодун бузат.

Сураныч, толук архивди Arduino өнүктүрүү үчүн колдонгон жерге ачыңыз. MaxSonar-outputs.ino` кодун Arduino IDEге жүктөңүз жана баштайлы!

7 -кадам: Долбоордун макети

Долбоордо LV-MaxSonar-EZ түзмөгү, схемасы, README жана Arduino коду тууралуу маалыматтар камтылган. Райондук диаграмма Fritzing форматында, ошондой эле-p.webp

8-кадам: Киргизүү коду…

Бул Нускамада мен коддун бардык аспектилерин карай албайм. Мен жогорку деңгээлдеги айрым деталдарды камтыйм. Мен сизди коддогу жогорку деңгээлдеги комментарийди окуп чыгууга жана методдорду изилдөөгө чакырам.

Комментарийлер бул жерде кайталанбай турган көптөгөн маалыматтарды берет.

"Орнотуу" кодунда белгилегим келген бир нече нерселер бар …

• `_DEBUG_OUTPUT` - өзгөрмөлүү жана #аныктоочу билдирүүлөр
• Интерфейс үчүн колдонулган Arduino 'pins' аныктамалары
• Эсептөөлөрдө колдонулган конверсиялык факторлордун аныктамалары

Мүчүлүштүктөрдү оңдоо коддун баарында колдонулат жана мен аны кантип динамикалык түрдө күйгүзүү/өчүрүү керек экенин көрсөтөм.

"Аныктамалар" бул кодду башка долбоорлордо колдонууну жеңилдетүү үчүн Arduino казыктары жана конверсиялары үчүн колдонулат.

Мүчүлүштүктөрдү оңдоо…

"Мүчүлүштүктөрдү оңдоо" бөлүмү талап боюнча сериялык өндүрүшкө мүчүлүштүктөрдү оңдоо маалыматын киргизүүнү жеңилдетүүчү өзгөрмөнү жана кээ бир макростарды аныктайт.

"_DEBUG_OUTPUT" логикалык өзгөрмөсү коддо "false" деп коюлган (true деп коюуга болот) жана "DB_PRINT…" макросунда тест катары колдонулат. Ал коддо динамикалык түрдө өзгөртүлүшү мүмкүн ("setDebugOutputMode" ыкмасында көрүнүп тургандай).

Дүйнөлүк…

Аныктамалардан кийин, код бир нече глобалдык өзгөрмөлөрдү жана объекттерди түзөт жана баштайт.

• SoftwareSerial (кийинки бөлүмдү караңыз)
• _loopCount - Ар бир 'n' катарына баш чыгаруу үчүн колдонулат
• _inputBuffer - Процесске сериялык/терминалдык киргизүүлөрдү чогултуу үчүн колдонулат (мүчүлүштүктөрдү оңдоо/өчүрүү)

9-кадам: Arduino Программалык-Сериялык…

MaxSonar интерфейсинин параметрлеринин бири сериялык маалымат агымы. Бирок, Arduino UNO бир гана сериялык маалымат байланышын камсыз кылат жана ал Arduino IDE (башкы компьютер) менен байланышуу үчүн USB порт менен колдонулат/бөлүшүлөт.

Бактыга жараша, Arduino IDEге камтылган китепкананын компоненти бар, ал Arduino санариптик I/O казыктарынын бир жупун колдонуп, сериялуу интерфейсти ишке ашырат. MaxSonar сериялык интерфейси 9600 BAUD колдонулгандыктан, бул "программалык камсыздоо" интерфейси байланышты башкарууга толук жөндөмдүү.

Arduino-Mega (же бир нече HW сериялык порту бар башка түзмөктү) колдонгондор үчүн, физикалык сериялык портту колдонуу үчүн кодду тууралоодон жана SW-Serialге болгон муктаждыкты жок кылууну суранабыз.

"Орнотуу" ыкмасы MaxSonar түзмөгү менен колдонула турган "SoftwareSerial" интерфейсин баштайт. Бир гана алуу (RX) керек. MaxSonar өндүрүшүнө дал келүү үчүн интерфейс "тескери".

10 -кадам: Код - Орнотуу

Жогоруда айтылгандай, "орнотуу" ыкмасы "SoftwareSerial" интерфейсин, ошондой эле физикалык сериялык интерфейсти баштайт. Бул Arduino I/O казыктарын конфигурациялайт жана башын жөнөтөт.

11 -кадам: Code - Loop

"Цикл" коду төмөнкү аркылуу иштейт:

• Чапты чыгаруу (мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана Плоттер үчүн)
• MaxSonar'ды өлчөө үчүн иштет
• MaxSonar Pulse-Width маанисин окуңуз
• MaxSonar Serial-Data маанисин окуңуз
• MaxSonar Analog маанисин окуңуз

• 'HC-SR04' опциясын текшериңиз жана иштетилген болсо:

  Иштетип, HC-SR04 түзмөгүн окуңуз

• Маалыматтарды Сериялык Плоттер тарабынан колдонула турган өтмөктө ажыратылган форматта чыгаруу
• Жетиштүү убакыт өткөнчө күтө туруңуз, андыктан башка өлчөө жүргүзүлүшү мүмкүн

12 -кадам: Код - MaxSonar'ды иштетиңиз. PW маанисин окуу

MaxSonar эки режимге ээ: "иштетилген" жана "үзгүлтүксүз"

Бул Нускамада "иштетилген" режим колдонулат, бирок көптөгөн долбоорлор "үзгүлтүксүз" режимин колдонуудан пайда ала алышат (маалымат барагын караңыз).

"Иштетилген" режимин колдонуп жатканда, биринчи жарактуу чыгаруу Pulse-Width (PW) чыгаруу. Андан кийин, калган жыйынтыктар жарактуу.

`TiggerAndReadDistanceFromPulse` MaxSonar түзмөгүндөгү триггер пинин импульстайт жана натыйжада импульстун туурасы аралыктын маанисин окуйт

Белгилей кетсек, башка көптөгөн сонардык түзүлүштөрдөн айырмаланып, MaxSonar айланып өтүүнү өзгөртөт, андыктан окулган аралык-бутага чейинки аралык.

Бул ыкма ошондой эле түзмөктүн башка чыгуулары жарактуу болушу үчүн жетишерлик кечигет (сериялык, аналогдук).

13 -кадам: Код - MaxSonar сериялык маанисин окуңуз

MaxSonar иштетилгенден кийин (же "үзгүлтүксүз" режимде), эгер сериялык чыгаруу опциясы иштетилсе ("BW - Pin -1" көзөмөлү аркылуу) "R nnn" түрүндөгү сериялык маалымат агымы жөнөтүлөт, андан кийин Жүк ташуу-КАЙТУУ '\ r' тарабынан. 'Nnn' - объекттин дюймунун мааниси.

"ReadDistanceFromSerial" ыкмасы сериялык маалыматтарды (Программалык сериялык порттон) окуйт жана "nnn" маанисин ондукка айлантат. Бул сериялык маани алынбаган учурда, коопсуз иштөө убактысын камтыйт.

14 -кадам: Код - MaxSonar аналогдук маанисин окуңуз

MaxSonar аналогдук порту үзгүлтүксүз акыркы аралыкка пропорционалдуу чыгуу чыңалуусун камсыз кылат. Бул маани түзмөк инициализациялангандан кийин каалаган убакта окулушу мүмкүн. Мааниси акыркы аралыкты окуудан 50 мS ичинде жаңыртылат (иштетилген же үзгүлтүксүз режим).

Мааниси (Vcc/512) дюймга. Ошентип, 5 вольттогу Arduinoдон Vcc менен маани ~ 9.8mV/д. "ReadDistanceFromAnalog" ыкмасы Arduino аналогдук кирүүсүнүн маанисин окуйт жана аны "дюймдук" мааниге айлантат.

15 -кадам: Код - Trigger жана HC -SR04 окуу

HC-SR04 окуу үчүн китепканалар бар болсо да, мен алардын айрымдары мен сынап көргөн ар кандай түзмөктөргө ишеничсиз деп таптым. Мен "sr04ReadDistance" методуна киргизген кодумду жөнөкөй жана ишенимдүү деп таптым (арзан HC-SR04 түзмөгү мүмкүн болушунча).

Бул ыкма HC-SR04 түзмөгүн орнотуп, андан кийин кайра импульстун туурасын өлчөөнү күтөт. Импульстун туурасын өлчөө, HC-SR04 маселесин чечүү үчүн, узак убакытка созулган импульстун узактыгын камтыйт. ~ 10 фут максаттуу аралыктан узун импульстун туурасы эч кандай объект же таанылбай турган объект болуп эсептелет. Эгерде күтүү убактысы "0" жетсе, алыстык катары кайтарылат. Бул 'аралыкты' (импульстун туурасын) #define баалуулуктарын колдонуу менен туураласа болот.

Импульстун туурасы объектке чейинки аралык катары кайтарылганга чейин айланып өтүүчү аралыкка айландырылат.

16 -кадам: Код - Arduino IDE сериялык плоттерин колдоо

Эми чыгаруу үчүн!

"Loop" ыкмасы эки түзмөктөн аралыкты өлчөөнү баштайт - бирок биз муну менен эмне кылабыз?

Ооба, албетте, биз аны консолдо кароо үчүн жөнөтөбүз - бирок биз дагы каалайбыз!

Arduino IDE ошондой эле Serial Plotter интерфейсин камсыз кылат. Биз муну эки түзмөгүбүздүн чыгууларынан объектибизге чейинки аралыктын реалдуу убакыт графигин камсыз кылуу үчүн колдонобуз.

Сериялык плоттер баалуулук энбелгилерин камтыган баш графаны кабыл алат, андан кийин график катары чийилген маанилердин бир нече катарларын кабыл алат. Эгерде баалуулуктар үзгүлтүксүз чыгарылса (ар бир "ушунча секундда") график убакыттын өтүшү менен объектке чейинки аралыкты элестетүүнү камсыз кылат.

"Loop" ыкмасы MaxSonar'дан үч баалуулукту жана HC-SR04тен алынган маанини Сериялык Плоттер менен колдонула турган өтмөктөн ажыратылган форматта чыгарат. Ар бир 20 катарда ал башты чыгарат (Сериалдык плоттер агымдын ортосунда иштетилген учурда).

Бул тоскоолдукка чейинки аралыкты элестетүүгө жана эки түзмөк кайтарган баалуулуктардын айырмасын көрүүгө мүмкүнчүлүк берет.

17 -кадам: Код - Мүчүлүштүктөрдү оңдоо…

Мүчүлүштүктөрдү оңдоо - бул зарылчылык. Бир нерсе күтүлгөндөй иштебесе, кантип көйгөйдү байкоого болот?

Түшүнүүнүн биринчи сабы көбүнчө эмне болуп жатканын көрсөтө турган кээ бир "жөнөкөй" текст жыйынтыктары. Булар кодго качан жана кайсы жерде көйгөйдү чечүү үчүн кошулушу мүмкүн, андан кийин маселе чечилгенден кийин алынып салынышы мүмкүн. Бирок, кодду кошуу жана алып салуу көп убакытты талап кылат жана өзү башка көйгөйлөргө алып келиши мүмкүн. Кээде булак кодун жалгыз калтырып, аны динамикалык түрдө иштетип жана өчүрө билүү жакшыраак.

Бул Нускоодо мен Arduino IDE Serial Monitor'унун киришинен динамикалык түрдө мүчүлүштүктөрдү оңдоону басып чыгаруу (сериялык чыгаруу) билдирүүлөрүн иштетүү жана өчүрүү механизмин киргиздим (алдыдагы чыгарылышта Сериялык Плоттер дагы ушул маалыматты киргизет деп күтүлүүдө).

`_DEBUG_OUTPUT` логикалык коду коддун ичинде колдонула турган #define басып чыгаруу ыкмаларында колдонулат. _DEBUG_OUTPUT өзгөрмөсүнүн мааниси басып чыгарууну иштетүү үчүн колдонулат (чыгарууну жөнөтүү) же жок. "SetDebugOutputMode" ыкмасы сыяктуу, маанини коддун ичинде динамикалык түрдө өзгөртүүгө болот.

"SetDebugOutputMode" ыкмасы сериялык киргизүүдөн алынган киргизүүнүн негизинде "циклден" чакырылат. Киргизүү мүчүлүштүктөрдү оңдоо режимин иштетүү/өчүрүү үчүн "мүчүлүштүктөрдү оңдоо/өчүрүү | чын/жалган" менен дал келген -келбегенин көрүү үчүн талданат.

18 -кадам: Жыйынтык

Бул жөнөкөй аппараттык орнотуу жана мисал коду HC-SR04 менен LV-MaxSonar-EZ түзмөктөрүнүн ортосундагы айырмачылыктарды түшүнүүгө жардам берет деп үмүттөнөм. Экөөнү тең колдонууга абдан оңой жана ар биринин өзүнүн артыкчылыктары бар деп ишенем. Башкасын эмес, качан колдонууну билүү, ийгиликтүү долбоордун куралы боло алат.

BTW-Мен LV-MaxSonar-EZдин жардамы менен объектке чейинки аралыкты так өлчөө үчүн эң оңой жолду кыйытып айттым … Сиз аналогдук чыгууну (бир зым) жана үзгүлтүксүз өлчөө режимин колдонуп, керек болгон учурда аралыкты окуй аласыз. кодду "readDistanceFromAnalog" түз Arduino аналогдук киришинен. Бир зым жана (коюлтулган) бир код сап!

19 -кадам: Альтернативалуу MaxSonar туташуусу (180 ° Header колдонуп)

Мен айткандай, MaxSonar башына туташкан эмес. Ошентип, сиз долбооруңузга эң ылайыктуу болгон байланышты колдоно аласыз. Кээ бир учурларда 180 ° (түз) баштык ылайыктуу болушу мүмкүн. Эгер андай болсо, мен муну ушул Нускаманын жардамы менен кантип колдонсо болорун тез көрсөткүм келди. Бул иллюстратация MaxSonar-ды көрсөтөт, анын башы түз, эркек-ургаачы лента кабели менен нанга кошулган, андан кийин макаланын калган бөлүгүндө айтылгандай Arduino менен туташкан.

20 -кадам: Arduino коду

Arduino коду Sonar Range-Finder салыштыруусунда долбоордун 'MaxSonar-outputs' папкасында