Робот Quadrupède Éviteur D'тоскоолдук: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:39

Groupe; РАВЕЛОЖАОНА Мамитантели - ISMAIL Tamou

ИНФОРМАЦИЯЛЫК ИНДУСТРИЕЛ

КИРИШҮҮ

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Смартфондун эссейерасында. Кандайдыр бир тоскоолдук жок, смартфондогу билдирүү.

Not a projo, aura besoins des matériels suivants боюнча:

- карт карт Arduino Uno

-Un Shield Arduino куюп 16 JVO-IT Motorino сервомоторлору (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

HC-SR04 ультрадыбышта

-Bluetooth nRF24101 модулунда

-12 сервомоторлордун аналогдору

-2 Li-ion de 3, 7 V батареялары

Роботту Amazon дүкөнүнө төк, бул жерде Амазонка жана роботторду өчүрүү керек

1 -кадам: L'Assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Эң негизгиси, роботту иштетүү

Dans cette etéape, on va juste l'ordre à laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Сүрөттөр Shield, les numéros commencent par 0. Алдын алуу үчүн колдонулган көрсөтмөлөр 1 pin jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

A alors le branchement comme sur le 3ème сүрөт.

Arduino et le Shield, Elles коммуникативдик группа à la norme I2C менен байланышты баштаңыз.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

2 -кадам: Du Fonctionnement Des Servomoteurs ырастоосу

Негизги программа боюнча. Жөнөкөй сөз менен айтканда, servomoteurs marchent bien. Күтө туруңуз, программаны чечиңиз. Le code pour le test est présente dans cette etété

3 -кадам: Cinématique Du Mouvement

On main mainta parler du mouvement du робот:

Бул роботтун алдын алуу. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on start par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Кандайдыр бир роботтун багыты өзгөрөт. La Cinématique pour tourer à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Tourer à gauche төк:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

4 -кадам: Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur mation Ultrason программасы

Программага роботту төгүү керек, бирок буйрукту аткарууга болбойт. Апрелдин аягында легалдуу жана модулдук Bluetooth модулу жана коду ле коду льго коду ультрадыбыштуу. Ce code est un un extension du code avu.

Ли коддору боюнча.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

5 -кадам: Du Mouvementди сыноо

Бул роботту кубаттоо үчүн.

6 -кадам: Du Mouvement Avec Le Capteur mation Ultrason программасы

Күйгүзүү партиясы, жана va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un кедергі, il recule et turne à droite.

Процедура боюнча:

Branche le capteur à ultrason comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Өзгөртүүлөр жөнүндө коддоруңуз өзгөрөт

Акыркы кодду акысыз жүктөө мүмкүн эмес.

7 -кадам: Le Robot Doit Normalement Marcher

Көңүл буруңуз