RufRobot45: 7 кадам

2024 Автор: John Day | [email protected]. Акыркы өзгөртүү: 2024-01-30 10:36

RufRobot45 кремнийди/капкакты 45 ° төшөлгөн чатырга колдонуу үчүн курулган

Мотивация

Жамгыр суусу биздин үйдүн жарылган дубалынан агып, боёкко жана дубалга зыян келтирип, катуу жамгырдан кийин начарлайт. Тергөөдөн кийин, мен 3м/9.8 фут чатырдын бир бөлүгүнүн узундугу үчүн 1-1.5 см (½ дюймдун тегерегиндеги) боштукту көрө алдым. Бул мейкиндик жамгыр суусун 45 ° (чатыр чатыры 12/12) чатырынан каптал панелге жана жарылган дубал аркылуу ылдый карай бурган. Төмөндөгү 1 -сүрөттү караңыз.

Мен алардын кеңешин алуу жана баасын баалоо үчүн бир нече чатырчыларга/агып кетүү боюнча адистерди чакырдым. Агып кетүүнү калыбына келтирүү/токтотуу үчүн жалпы чыгым минимум $ 1200 болмокчу. Тиркемелер 45 ° тик чатырдагы агып чыгууну текшерип, оңдоп жатканда чатырды жабуу үчүн жиптерди, коопсуздук казыктарын жана камсыздандырууну камтыйт..

Силикон/кальцийди 20 долларлык түтүктү колдонуу сыяктуу жөнөкөй нерсе үчүн болжол менен 1200 доллардын баасы өтө эле жогору болчу, бирок сиз үмүтүң үзүлгөндө, бузулууну токтотуу үчүн сумманы төлөп бересиз.

Котировкалардын бирин кабыл алардан мурун, мен Covid 19 кулпуланган убакта бош убактымды оңдоого аракет кылууну чечтим, биринчиден, чатырды карап чыгууга туура келди, бул оңдоп -түзөө мүмкүнбү же жокпу.

Текшерүүчү робот

Тобокелдүү текшерүү үчүн байланган RC танкы тик чатырга өз ыктыяры менен барды. RC танк (Image 2) акыркы дизайн үчүн прототип болуп саналат. Эски Vex робот бөлүктөрүнөн курулган (3 -сүрөт) Мен тегеректе жаткам. Vex 393 моторлору, танктын протектордук тректери, RC контролери жана чатырды текшерүү үчүн шасси үчүн ПВХ түтүктөрү.

Бул Instructable текшерүү роботу жөнүндө болбосо да, кызыккандар үчүн сүрөт коштум. GoPro сүрөттөрү аркылуу капталга суу агып кете турган узун боштук көрүнүп турат. сүрөттү караңыз 1.

Автоматташтырылган мылтыктын долбоорлоо процесси

Бул долбоорлоо процесси кремнийге, желимге же түтүк жана сопло аркылуу колдонулуучу калкулинг колдонмосунун башка түрүнө карата колдонулушу мүмкүн. Андан кийин сизге калибрлөөчү мылтык, түтүктү кармап туруу үчүн жөнөкөй металл каркас жана поршень, басым жасоо үчүн пружина, түтүктүн тегерегиндеги алкак, андан кийин калтектөөчү мылтыкты кармап, түтүктүн мурунун боштукка каратып коюңуз.

Боштуктун контурун жана бурчун ээрчүү үчүн мурунду өйдө, ылдый, оңго, алдыга артка (огу X, Y, Z) кой. Мунун баарын билип калуу роботунун эмне кылышын чечүүнү жеңилдетет. Процесс кайталанма болду, көптөгөн сыноолордон, сыноолордон жана каталардан кийин мен боштукту толугу менен жаап, агууну токтото алдым.

Башкалар репродукция кыла турган дизайн жараянын жакшыраак көрсөтүү үчүн мен роботтун сүрөттөрүн моделдеп, анимациялап жана Blender 3D менен рендерледим. Менин эски тутумумдагы CPU ордуна Nvidia Cuda жана 1080TI GPU тандоо менен ылдамыраак көрсөтүү мүмкүн болду. Төмөндө роботтун курулушундагы кадамдар келтирилген.

Берилиштер:

1 -кадам үчүн Vex бөлүктөрү

• 1x Rail 2x1x25 1x 12 "Узун сызыктуу слайд трек (поршень үчүн).
• 1 х сызыктуу Slider тышкы трек
• 4 x Rack Gear бөлүмдөрү
• 2 x Angle Gusset
• 1 x Vex 393 2 зымдуу Мотор жана 1 х Мотор контроллери 29
• 1 х 60 тиш Жогорку Күч Gear (2.58 дюйм диаметри)
• 1 х 12 тиш металл тиш 3 х шахта жакасы
• 1 x Rack редукторунун кронштейни
• 2 х Жогорку Күч 2 дюймдук шахта
• 3 x Bearing Flat (Алардын бирин 3 бөлүккө бөлүп, бөлүүчү катары колдонуңуз)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 дюймдук нейлон боштуктары
• 1 x.375 дюймдук Nylon spacer Non Vex бөлүктөрү
• 2 x 4 дюймдук шланг кыскычы (түтүктү ордунда кармоо үчүн).

2 -кадам үчүн Vex бөлүктөрү

• 2 x Бурч 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 зымдуу Мотор жана 1 х Мотор контроллери 29
• 1 х курт кашаа 4 тешик
• 1 х 12 тиш металл тиштүү
• 1 x 36 тиш тиштери
• 2 х Жогорку Күч 2 дюймдук шахта
• 2 x Shaft жакасы
• 1 x 12 "Узун сызыктуу слайд трек
• 3 x Rack Gear бөлүмдөрү
• 1 х сызыктуу Sider ички жүк ташуучу
• 2 х подшипник

3 -кадам үчүн Vex бөлүктөрү

• 1 х болоттон жасалган табак
• 5x15 (3,5 х 2,5 дюймга чейин металл кескич же темир кескич менен кесүү) Бул кремний түтүкчөсүнүн курулушу үчүн негиз болот.
• 1 x Vex 393 2 зымдуу Мотор жана 1 х Мотор контроллери 29
• 1 х 60 тиш Жогорку Күч Gear (2.58 дюйм диаметри)
• 1 х 12 тиш металл тиштүү
• 4 x Shaft жакасы
• 1 х WormBracket 4 тешик
• 2 х Жогорку Күч 2 дюймдук шахта
• 4 х подшипник
• 2 x 2 дюймдук тирешүү
• 1 x бурчтук гусет
• 1 x.5 дюймдук нейлон боштуктары

4 -кадам үчүн Vex бөлүктөрү

• 1 x Vex 393 -2 зымдуу Мотор жана
• 1 x Мотор контроллери 29
• 1 x 60 тиш Жогорку Strength Gear (2.58 дюйм диаметри) Көрсөтүлгөн сүрөттөр 4 -кадам үчүн 36 тиштүү тиш көрсөтөт, кээ бир сыноолордон кийин, бул кремний түтүк механизминин салмагын көтөрүү үчүн зарыл болгон көбүрөөк моментти камсыз кылуу үчүн 60 тиштүү тиш менен алмаштырылган. 45˚ жантык.
• 1 х 12 тиш металл тиштүү
• 4 x Shaft жакасы
• 1 x Rack редукторунун кронштейни
• 2 х Жогорку Күч 2 дюймдук шахта
• 3 x Bearing Flat (Алардын бирин 3 бөлүккө бөлүп, бөлүүчү катары колдонуңуз)
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 дюймдук нейлон боштуктары
• 2 х бурч 2x2x25 тешик
• 4 x 1 дюймдук тирешүүлөр
• 1x 17.5 "Узун сызыктуу слайд треги
• 2 х сызыктуу Slider тышкы трек
• 5 x Rack Gear бөлүмдөрү
• 1 болот C-Channel
• 2x1x35 же Steel C-Channel
• 1x5x1x25 (тректин узундугуна жараша). Бул C-канал тректин четине кремний түтүгүнө жакыныраак тиркелет. Бул түтүк механизминин салмагын колдойт. Болбосо, трек пластикалык сызыктуу слайдерден кыйшайып калат.

5 -кадам үчүн Vex бөлүктөрү

• 2 x Vex 393 2 зым Мотор жана 1 х Мотор контроллери 29
• 2 x 3 "Жогорку Күч Шаа
• 6 х подшипник
• 2 х темир жол 2 х 1 х 16
• 2 x Rail 2 x 1 x 25
• 8 x Shaft жакасы
• 1 х танк протектордук комплект
• 4 x 1 дюймдук стенддер
• 1 x Vex Pic Controller

Мен Vex AA 6 батарейка кармагычын PIC контроллери үчүн колдонгон элем, бул процесстин жүрүшүндө жетишерлик чыңалууну жана токту камсыз кылган, бирок мен АА батарейкасы 6 х моторун 393 кубаттуулукка жеткире албастыгын, айрыкча момент талап кылынганда таптым. кремний түтүгүнө поршенди мажбурлоо үчүн. Тиешелүү кубаттуулукту камсыз кылуу үчүн мен эки 18650GA NCR батарейкасын (3500мАч) сериясын туташтырып ~ 8 вольтту, 2 кошумча батареяны параллель токту көбөйтүү үчүн зым менен камсыз кылдым. Бул батарейканы орнотуу менен менде 3 м каптоочу роботту иштетүү үчүн көп ток бар. Мен ошондой эле 14 -сүрөттө көрсөтүлгөндөй 18650 4 х батарейка кармагычын колдондум.

1 -кадам: Каптоо процессин моторлоштуруу

Vex бөлүктөрүн ырастоонун биринчи кадамы, колдо бар тапанчанын функциясын кайталоо үчүн жетиштүү болмок.

автоматташтыруу үчүн оор жана татаалыраак болгон мылтык. Дизайн векс сызыктуу кыймыл топтомун, 393 моторду жана ар кандай бөлүктөрдү камтыйт, алар RC контроллери менен кремнийди алыстан сүрүп чыгара алат. Мен кремний түтүгүндөгү поршенди көбүрөөк күч менен түртүү үчүн зарыл болгон көбүрөөк моментти кошуу үчүн 36 тиштин жогорку күчүн колдондум. Дизайн сүрөтү төмөндө жана колдонулган векс бөлүктөрү төмөндө келтирилген.

2 -кадам: Алга Артка Механиканы түзүңүз

Азыр поршень механизми иштеп жатат, биз кремний түтүкчөсүнүн абалын плунжер менен алдыга жана артка башкаруу механизмин кошо алабыз, бул тик роботтун тик чатырдагы чектелген кыймылынын ордун толтурууга жардам берет.

3 -кадам: Ассамблеяны өйдө же ылдый куруңуз

Бул кадамда биз плунжер платформасын өйдө жана ылдый жылдыруу механизмин түзөбүз, ага азыр кремний түтүгүнүн салмагы, эки векс мотору, эки сызыктуу кыймыл топтому, бири плунжер үчүн, экинчиси алдыга, артка кыймыл жана башка байланышкан бөлүктөр негизинен компоненттерди камтыйт. 1 -кадамда жана 2 -кадамда.

4 -кадам: Бул Сол жана Оң Механика

Танк бот 3м/9.8 фут бийиктигин камтыйт, кремний трубасын кремнийди кырып салуу үчүн ылдый жылдырат. Пластикалык резервуарлардын 45˚ эңкейишинде чектөө жок, алар танкты бир аз солго же оңго жайгаштыруу үчүн жетиштүү көзөмөлдү камсыз кылат. Цистернаны чатырдын өйдө -ылдыйына жылдыруу артка тартылуучу байлоо аркылуу мүмкүн болот (кулпулануучу ит боосу).

Цистерна ордуна коюлганда, кремний түтүк механизми танкка орнотулган 30см/12 дюймдук жолдо жылып кетиши мүмкүн. Бул бот бир убакта 30см каптоону камтый алат дегенди билдирет, анткени танкты байлап, жаңы жерди каптоо үчүн.

5 -кадам: Controller Electronics менен танк базасын куруңуз

Мен танк базасын колдондум, анткени дөңгөлөктүү, анткени ал бир аз тартуу мүмкүнчүлүгүнө ээ болгон туруктуу платформаны камсыз кылган, ал эми пластикалык протекторлор начар тартылып, азыркы дизайнга жетет. Бөлүктөр

6 -кадам: 6 -кадам: Түтүк платформасын танк базасына тиркеп, туташтырыңыз

Түтүк платформасы андан кийин резервуардын четине бекитилет, четки позиция танк тректеринен эң жакшы тазалоону жана кремний түтүгүнө жетүүнү камсыздайт. түтүктүн платформасына карама -каршы жагында балластты же кандайдыр бир оор металл предметтерин кошуу эки танктын тректерин бекем негизде кармоо үчүн каршы тең салмактуулукту камсыз кылат.

7 -кадам: Моторлорду PIC контроллерине, Fine Tune RC контроллерине туташтырыңыз

Сүрөт 14тө 6 мотор Lock & Lock контейнериндеги Pic контроллериндеги IO портторуна туташкан. Ар бир IO порту өткөргүчтөгү каналга түшүрүлөт. Туура көзөмөлдү талап кылган моторлор үчүн, 4 -кадамдагыдай горизонталдуу слайдер мотору жана сол оң танк протектордук моторлору.

GoPro тиркелет жана түтүктүн учуна багытталган. Камера негизинен процессти жазуу үчүн жана iPhone'го кайра көз караш менен камсыз кылуу үчүн бар, бирок мен POV мүмкүнчүлүгүн колдонбой калганыма карабай, чатырдын четине отуруу оңой болду, ошондуктан мен эмнени көрүп, көзөмөлдөп турдум. робот кылып жатты.

Бул долбоор Adruino же башка микроконтроллерди жана тиешелүү WIFI же радиону алыстан башкарууну колдонуп көчүрүлүшү мүмкүн. Vex механикасы жана тетиктери абдан сонун жана прототипи оңой, Vex V5 диапазонунда жаңы моторлор жана башкаруу системасы чоң жакшыртууларга ээ, дагы бир альтернатива ServoCity.com аларда бир катар моторлорду, рельстерди, кронштейндерди ж.

Андан кийин сенсорлору бар таза жана жакшыртылган дизайн жана бийик дубалга кремнийди жеткирүү үчүн түтүктөрдү чогултуу мүмкүнчүлүгү. Роботтун чыныгы сүрөттөрү, мен жакында видеолорду жүктөйм.